"อาหารทอด เกิดขึ้นตั้งแต่สมัยใด" เท่าที่มีหลักฐาน เก่าแก่ที่สุดคือประมาณ 500ปีก่อนคริสตกาล ครับ
"ใครเป็นคนคิดค้น" ไม่ทราบ

เมื่อสมัยกรีกโบราณ ส่วนใหญ่เขามีวิธีการทำอาหารกันโดยใช้กองไฟ(open fire) เช่น การต้ม(boiling) ทอด(frying) การตุ๋น(stewing) การย่าง(grilling) การคั่ว(roasting) หรืออะไรทำนองนี้ โดยพวกเครื่องครัวจะทำจากดิน อย่างเช่น หม้อดิน(clay pot)
ซึ่งการทอดเขาจะใช้น้ำมันมะกอก(olive oil)กัน
หรือใหม่ขึ้นมาหน่อย ประมาณช่วงปี ค.ศ.1 พวกโรมันได้เขียนตำราอาหารที่ชื่อว่า Apicius ขึ้นมา ซึ่งในนั้นมีการทำอาหารที่ต้องทอดอยู่ด้วย

ส่วนของไทย เท่าที่มีการบันทึกไว้ พวกอาหารทอดมีมาตั้งแต่สมัยกรุงศรีอยุธยา ซึ่งมีอยู่ทั่วไปไม่ใช่มีแค่ในวังด้วยครับ

https://www.thespruceeats.com/ancient-greek-cooking-1706100
https://www.cooksinfo.com/deep-fried-foods
https://en.wikipedia.org/wiki/Apicius
https://www.silpa-mag.com/on-view/article_23294