ความจริง holding torque มัน บอกทั้งหมด ที่คุณต้องการแล้ว
คุณอยากรู้ความเร็วเท่าไหร่  ทอร์คจะเป็นยังไง   คุณต้องรู้โหลดของคุณ ว่ามี angular inertia  เท่าไหร่
เมื่อ กำหนดความเร็วเชิงมุม ที่คุณต้องการ    แล้วอยากรู้สภาวะ ที่มอเตอร์ ยังคอนโทรลอยู่ได้ โดยไม่หลุด
นั่นหมายถึง    คุณใส่อัตราเร่งเชิงมุม +/- ที่อยากได้      คำนวณหาทอร์คของโหลด ที่ต้องใช้อออกมา
ส่วนนี้ จะเรียกว่า swing out torque    
  
พูดง่ายๆ คือ ถ้า Holding torque มันยังชนะ swing out torque ที่คำนวณได้อยู่   นั่นหมายถึง มอเตอร์ ยังอยู่ในสภาวะที่ควบคุมได้
ปกติ ถ้าใช้ในงานควบคุมละเอียด จะไม่ใช้ความเร็วกัน  ถ้าต้องคำนึงถึง แล้วยังต้องใช้ความเร็วด้วย  พวกจะติด encoder เพื่อใช้การคอนโทรลแบบ close loop   เนื่องจากสภาวะหลุดสเต๊ป จะได้รับการชดเชยแก้ไข