ในสมัยกรุงศรีอยุทธยามาจนถึงรัตนโกสินทร์ตอนต้นจะมีกรมทหารที่ได้รับการฝึกจากชาวยุโรปอยู่สองกรมคือ กรมเกณฑ์หัดอย่างฝรั่ง และ กรมฝรั่งแม่นปืน

กรมฝรั่งแม่นปืนนี้ได้รับการฝึกฝนการใช้อาวุธปืนจากชาติตะวันตกทั้งปืนใหญ่ปืนเล็ก ซึ่งควรจะมีปืนคาบศิลาอยู่ด้วย เพราะพบหลักฐานการใช้ปืนคาบชุด (matchlock) และปืนคาบศิลา (flintlock) มาตั้งแต่สมัยอยุทธยา ในสมัยกรุงธนบุรีก็พบว่าผู้แทนบริษัทอินเดียตะวันออกของดัตช์ที่เมืองปัตตาเวียนำปืนคาบศิลามาถวายถึง ๒,๐๐๐ กระบอก

รายละเอียดของข้าราชการในกรม ปรากฏในทำเนีบพระไอยการตำแหน่งนาทหารหัวเมืองว่า

ขุนกระละมาพิจิตร  เจ้ากรมขวา                             นา ๔๐๐
หมื่นแผลงผลาญ   ปหลัดกรม                               นา ๒๐๐
ขุนฤทธสำแดง      เจ้ากรมซ้าย                             นา ๔๐๐
หมื่นแผลงผลาญ   ปหลัดกรม                               นา ๒๐๐
หลวงศักดาวุธ       เจ้ากรมขวา                              นา ๔๐๐
ขุนชนะทุกทิศ       ปหลัดกรม                               นา ๒๐๐
หลวงรุทสรเดช      เจ้ากรมซ้าย                             นา ๔๐๐
ขันฤทธราวี           ปหลัดกรม                               นา ๒๐๐
นายหมวด ๑๒ คน                                               นาคนละ ๕๐
เลว ๑๕๐ คน                                                     นาคนละ ๓๐


แต่กรมฝรั่งแม่นปืนจะมีรูปแบบการฝึกยุทธวิธีอย่างไรบ้างไม่ปรากฏหลักฐานชัดเจนครับ เช่นเดียวกับกรมเกณฑ์หัดอย่างฝรั่งซึ่งในยุคหลังซึ่งมีระเบียบแบบแผนเก่าใหม่ปะปนกันไปจนเสื่อมทรามสืบต่อมาตามลำดับ จนถึงสมัยรัตนโกสินทร์ก็กลายเป็นกรมทหารอย่างเก่า จะมีเชื้อสายเหลืออยู่ก็แต่เวลาเข้ากระบวนแห่แหนยังแต่งตัวอยู่เป็นอย่างฝรั่งต่อมา

นอกจากนี้แล้ว ในสมัยรัตนโกสินทร์ยังมีปืนเล็กชนิดอื่นๆ เช่น ปืนปากแตร ปืนทองปราย ปืนปากลำโพง ซึ่งมีปากกว้างเหมือนปืนใหญ่ครับ ในภาษาอังกฤษเรียกว่า Blunderbuss

ในสมัยพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว ทรงยกเอาเลกข้าหลวงเดิมของพระองค์ให้นุ่งเขียวคาดพุงลายสะพายปืนทองปรายแห่เสด็จเป็นกระบวนหลัง ทำหน้าที่เป็นทหารรักษาพระองค์ ก็เลยเรียกกันต่อมาว่า "กรมรักษาพระองค์ปืนทองปราย"


นอกจากนี้ยังมี "กรมทหารแม่นปืนใหญ่" ซึ่งอยู่ในบังคับบัญชาของพระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัวเมื่อยังทรงดำรงพระราชอิสริยยศเป็นเจ้าฟ้ากรมขุนอิศเรศรังสรรค์ในสมัยรัชกาลที่ ๓ พวกนี้ก็คือกรมฝรั่งแม่นปืนเชื้อสายโปรตุเกสซึ่งสืบตระกูลมาตั้งแต่สมัยอยุทธยาที่ใช้ปืนใหญ่เป็นหลัก แต่ก็น่าเชื่อว่าจะมีการฝึกใช้ปืนเล็กด้วยครับ

ภายหลังเมื่อทำสงครามกับญวนจึงได้รับชาวญวนเข้ารีตมาอยู่ในเมืองไทยจำนวนมาก จึงได้คัดเลือกชาวญวนที่อาสามาเป็นทหารตั้งขึ้นเป็นกองญวนอาสาให้ขึ้นตรงกับพระยาวิเศษสงครามจางวางกรมทหารแม่นปืนอีกต่อหนึ่ง ต่อมาจึงแยกกองญวนออกมาเป็น "กรมทหารแม่นปืนใหญ่หลัง" ส่วนกรมทหารแม่นปืนเก่าก็เรียกว่า "กรมทหารแม่นปืนใหญ่หน้า"

จนถึงสมัยรัชกาลที่ ๔ กรมทหารแม่นปืนใหญ่หลังจึงได้ย้ายไปทำหน้าที่ทหารรักษาพระองค์พระบาทสมเด็จพระปิ่นเกล้าเจ้าอยู่หัว  และเปลี่ยนชื่อเป็น "กองทหารปืนใหญ่ญวนหน้า" ส่วนกรมทหารแม่นปืนใหญ่หน้าได้เปลี่ยนชื่อเป็น "กรมทหารฝรั่งแม่นปืนใหญ่วังหลวง"


ส่วนกองทหารแบบยุโรปสมัยใหม่ เริ่มในสมัยรัชกาลที่ ๓ ซึ่งเจ้าฟ้ากรมขุนอิศเรศรังสรรค์ได้ทรงจัดบุตรหมู่ญวนฝึกหัดเป็นทหารซีป่ายอย่างอินเดีย ส่วนพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัวก็ทรงเริ่มจัดตั้งกองทหารอย่างยุโรปขึ้นโดยโปรดให้เกณฑ์ชาวมอญเมืองนครเขื่อนขันธ์ เมืองปทุมธานี มาฝึกหัดเปนทหารซีป่ายบ้าง ให้เจ้าหมื่นไวยวรนารถ (ช่วง บุนนาค) ควบคุมบังคับบัญชาจัดขึ้นเปนทหารอีกพวกหนึ่งแต่งตัวอย่างซีป่ายเรียกว่า "ทหารอย่างยุโรป" ให้กัปตันนอกส์ (Thomas Nox) เป็นครูฝึกหัดชนิดทหารราบ มีระเบียบยุทธวิธีแลคำบอกทหารอย่างอังกฤษมีพลทหารที่ฝึกหัดประจำการประมาณ ๑๐๐๐ เศษ แบ่งเปน ๔ ผลัดเข้าเดือน ๑ ออก ๓ เดือน ขึ้นมาแทนที่กรมเกณฑ์หัดอย่างฝรั่งที่เสื่อมลงไปครับ