ต่างกันตรงที่เน้นคนละอย่างกัน

I like sleeping คือเน้นว่า ชอบการนอน ที่ตัวกริยาเลย

I like to sleep คือบอกว่าชอบที่มีโอกาสได้นอน
อย่างหลังนี้ถ้าเพิ่มเติมเข้าไปในประโยคหน่อยน่าจะชัดเจนกว่า
I like to sleep late on Saturday - ชอบเวลามีโอกาสได้นอนดึกในวันเสาร์

ลองดูอีกตัวอย่างนึง I like eating pizza อันนี้ฟังดูดีกว่า i like to eat pizza เพราะเราชอบที่กริยาการกินในตัวมันเอง