ไปลองนึกภาพต่อนะ

เซ็นเซอร์ 4 ตัว วางเรียงกันเป็นแถว (สมมติเบอร์ A B C D)
B กะ C วางกว้างประมาณขนาดของเส้น คือมันต้องอยู่บนเส้นตลอดเวลา
A กะ D จะอยู่นอกเส้นเสมอ

เงื่อนไขก็จะมีประมาณว่า (ให้ X คือไม่เจอเส้น, O คือเจอเส้นนะ เรียงกัน A-B-C-D)

X-O-O-X อยู่บนเส้น ให้ตรงไป
X-X-O-O เอียงซ้ายมากไปแล้ว ขวาหน่อย
O-O-X-X กลับกันกะข้างบน
O-O-O-X เจอเส้นทางซ้าย ถ้าเดินต่อแล้วกลายเป็น X-X-X-X แสดงว่าเส้นหมด ให้เลี้ยวซ้าย
X-O-O-O ก็กลับกันกะข้างบน

อะไรทำนองเนี้ย