He decided to go. เขาตัดสินใจไป(ในอดีต)
He has decided to go. เขาติดสินใจแล้วว่าจะไป

เวลาใช้ในสถานการณ์จะอารมณ์ประมาณนี้ครับ
1. ปีที่แล้ว จำได้ว่า จอห์นลังเลอยู่นานเลยว่าจะไปอเมริกาไหม แต่สุดท้ายแล้วเขาก็ตัดสินใจไป
2. แม่: ฉันอยากให้ลูกอยู่กับเราจัง
พ่อ: เขาตัดสินใจแล้วว่าจะไป (ทำอะไรไม่ได้แล้ว)

หรือคิดว่า present perfect มักจะมีนัยอะไรแอบแฝงอยู่ (เช่น ในข้อ 2. ตัดสินใจแล้ว ก็เลยไม่อยากไปเปลี่ยนใจเขา หรือ ตัดสินใจได้แล้วนะ ดังนั้น สามารถทำอะไรบางอย่างต่อได้แล้ว) ต่างจาก past simple ที่แค่อธิบายสิ่งที่เกิดขึ้นในอดีตตามเนื้อผ้า